四月标签标记跟踪！

嘿伙计们，如果您认为 QR 码检测是 OpenMV Cam M7 所能做的最好的事情，那么我们再想一想。我们现在拥有在 OpenMV Cam M7 上运行的最先进的 AprilTags 标记跟踪代码。 看看这个真棒！

因此，AprilTags 就像巨大的低分辨率 QR 码，仅编码 ID 号。然而，使用 AprilTags 相对于 QR 码的好处是，由于它们不编码大量位，因此可以从很远的地方看到它们。此外，AprilTags 具有平移、旋转、缩放、剪切和光照不变性，这基本上意味着您的 OpenMV Cam M7 在检测它们时永远不会出现问题。这与颜色跟踪形成鲜明对比，颜色跟踪不是光照不变的，如果光照变化对于您训练 OpenMV Cam 的颜色跟踪阈值而言太大，则会失败。

无论如何，当您的 OpenMV Cam 看到 AprilTag 时，它会返回什么值？好吧，我们为您提供 AprilTag 周围的边界框、质心、标签的旋转、标签的 ID 代码、标签所属的标签系列以及让您知道的质量值 (0-1)标签的检测效果如何。 AprilTag 代码还计算标签的姿势，这对于增强现实情况很有用，如果您愿意，可以通过修改我们的固件来转储它。

接下来，我们还在 OpenMV IDE 中构建了 AprilTag 生成器。当我们在线搜索如何生成 AprilTags 时，没有任何像 QR 码那样的漂亮网站可用于此任务 - 因此我们制作了自己的网站。我们的 AprilTag 生成器可创建漂亮的 8.5"x11" 96 DPI 图像供您打印出来进行跟踪。我们生成的图像是 png 图像，因此您可以自由编辑它们，如果您想要更小的标签，也可以将一堆图像组合到一张打印件上。此外，由于标签只是方形的黑白值，您还可以将它们放大到您想要的大小，而不会出现缩放问题。请注意，AprilTag 软件需要黑色矩形周围有白色边框才能找到标签。我们所有的图像都包含此边框，但您不会在白色背景上看到它。

OpenMV Cam M7 制造状况

我们已经为我们的编程夹具完成了新的固件和应用软件，正在等待构建并用它进行测试。 MacroFab 预计能够在本周或下周做到这一点。一旦我们测试了夹具并且能够通过它运行 2 个包含 20 个 OpenMV Cam 的面板，我们将开始制造 1000 个 OpenMV Cam M7 单元。我们期望一切顺利。同时请继续预订 OpenMV Cam M7 ！

为什么 AprilTags 支持很重要？

因此，AprilTags Marker Tracking 是最先进的（ 研究论文）机器视觉软件 - 我们能够在 STM32F7 处理器上运行它 - 这是以前从未做过的（据我所知）。这是新的。我所说的“新”是指我们运行的软件通常在只有 512KB 的处理器上分配数百兆字节的 RAM。无论如何，您现在将能够在小型设备中超级稳健地跟踪基准标记，而无需使用大量电量。因此，使用 AprilTags 进行跟踪现在只需使用 OpenMV Cam 和 OpenMV IDE 进行 5 分钟即可。

请注意，我们在 OpenMV Cam M4 上不支持 AprilTags。它可以在该处理器上运行，但只能以 80x60 分辨率运行。此外，我们必须在闪存中为大约 64KB 的新代码腾出空间，而我们没有可用的新代码，因此必须删除一堆功能来腾出空间。